Stabilisasi Sistem Pendulum Kereta Menggunakan Kontroler Linear Quadratic Gaussian

Devina Rahmawati, Trihastuti Agustinah
Submission Date: 2017-07-25 13:11:11
Accepted Date: 2018-01-09 21:27:31

Abstract


Sistem pendulum kereta merupakan salah satu sistem nonlinear dan tidak stabil. Permasalahan kontrol yang terdapat pada sistem pendulum kereta adalah stabilisasi, tracking dan swing-up. Pada makalah ini akan membahas mengenai stabilisasi sistem pendulum kereta dengan menggunakan metode Linear Quadratic Gaussian. Permasalahan dalam desain sistem kontrol pada sistem pendulum kereta ini yaitu bagaimana cara untuk mengatasi noise dan disturbance yang terjadi pada plant sistem pendulum kereta dengan menstabilkan posisi pendulum agar tetap pada posisi equilibriumnya dan posisi kereta mampu mengikuti sinyal referensi yang diberikan. Model nonlinear dari sistem pendulum kereta dilinearisasikan sehingga akan dihasilkan model linear dari sistem. Dari pemodelan linear tersebut dirancang sebuah kontroler state feedback menggunakan metode optimal Linear Quadratic Gaussian. Gain state feedback dan gain integral diperoleh dengan menggunakan metode Linear Quadratic Regulator. Hasil simulasi menunjukkan bahwa posisi kereta dapat mengikuti sinyal referensi dengan tetap mempertahankan sudut pendulum di sekitar 0 radian. Sedangkan untuk pemberian nilai varian noise yang masih dapat diterima oleh sistem sebesar 0,0005 dengan nilai Mean Square Error (MSE) sebesar 0,0245 untuk posisi kereta dan 0,0156 untuk posisi pendulum.


Keywords


Sistem Pendulum Kereta; Linear Quadratic Gaussian (LQG); Linear Quadratic Regulator (LQR); Sistem Servo Tipe 1; Kalman Filter

References


A. R. Putri, Kontrol Tracking Fuzzy-Optimal Untuk Sistem Pemdulum Kereta, Surabaya: Tugas Akhir Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2013.

J. H. Putra, Kontrol Tracking Fuzzy Menggunakan Model Following Untuk Sistem Pendulum Kereta, Surabaya: Tugas Akhir Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuuh Nopember, 2015.

H. Indrawati, Kontrol Fuzzy Takagi-Sugeno Berbasis Sistem Servo Tipe 1 Untuk Sistem Pendulum Kereta, Surabaya: Tugas Akhir Teknik Elektro Institut Teknologi Sepuluh Nopember, 2013.

........, "Digital Pendulum: Control in a MATLAB Environment (MATLAB 6.5 Version)," in Feedback Instruments Ltd, 2004.

D. S. Naidu, in Optimal Control System, Pocatello Idaho USA, CRC Press LLC, 1940.

F. L. Lewis and V. L. Syrmos, in Optimal Control Second Edition, United States of America, A Wiley-Interscience Publication, 1995.

K. Ogata, in Modern Control Engineering Third Edition, New Jersey, Prentice-Hall, 1997.


Full Text: PDF

CC Licencing


Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
Jurnal Teknik ITS by Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, LPPM-ITS is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik.
Statistik Pengunjung