Navigasi Mobile Robot Nonholonomic menggunakan Fuzzy-Ant Colony System

Dimas Bintang Pamungkas, Trihastuti Agustinah, Rusdhianto Effendi AK
Submission Date: 2017-08-02 13:56:17
Accepted Date: 2018-01-09 21:27:32

Abstract


Navigasi robot  merupakan penentuan kedudukan (position) dan arah perjalanan baik di medan sebenarnya atau di peta. Navigasi atau perencanaan jalur mempunyai peranan penting dalam teknologi mobile robot. Secara sederhana, melakukan perencanaan jalur yaitu menghasilkan titik-titik yang dapat dilewati (feasible) melalui informasi yang telah ada yaitu peta lingkungan robot.

Pemodelan lingkungan adalah langkah pertama untuk path planning. Untuk lingkungan yang tidak diketahui, pemodelan dilakukan dengan informasi yang diperoleh dari sensor. Pada lingkungan yang nyata, noise dan keterbatasan akurasi dari  sensor mengarah ke masalah dasar dalam modeling, yaitu kecepatan dan akurasi, yang mempengaruhi navigasi langsung secara real time. Untuk mengatasi masalah tersebut diperlukan Fuzzy Description Environment yang terdiri atas model fuzzy dari informasi yang didapat di lingkungan sekitar robot. Dari model tersebut akan menjadi acuan path planner yang menjadikan referensi pada path planning. Dari pemodelan map environtment akan diproses oleh ant colony sehingga didapatkan jalur menuju titik akhir.

Dari hasil simulasi program didapatkan titik-titik waypoint dengan jarak terpendek yaitu 363,2724 satuan jarak

Keywords


Path Planning; Fuzzy; Ant Colony;Mobile robot Nonholonomic

References


M. Dorigo dan T. Stutzle, “Ant Colony Optimization,” The MIT Press, 2009.

M. Dorigo dan L. M. Gambardella, “Ant Colony System: A cooperative learning approach to the traveling salesman problem,” IEEE Transactions on Evolutionary, vol. 1, no. 1, pp. 53-66, 1997.

G. B, T. S dan T. R, “Design and development of an autonomous mobile smart vehicle: a mechatronics application,” Mechatronics 14 , p. 491–514, 2014.

..., User Manual Quanser Qbot, Ontario: Inovative Educate, 2012.

G. Dudek dan M. Jenkin, Computational Principles of Mobile robotics, New York: Cambridge University Press, 2010.

T. Lehtla, Introduction to Robotics, Tallinn: TTU, Dept. of Electrical Drives and Power Electronics, 2008.

B. ZENG , Y. YANG dan Y. XU, “Mobile robot Navigation in Unknown Dynamic Environment,” dalam Global Congress on Intelligent Systems, Guang Zhou, 2009.

A. Reshamwala dan D. P. Vinchurkar, “Robot Path Planning using An Ant Colony,” (IJARAI) International Journal of Advanced Research in Artificial Intelligence, vol. 2, p. 65, 2013.


Full Text: PDF

CC Licencing


Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
Jurnal Teknik ITS by Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, LPPM-ITS is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik.
Statistik Pengunjung