Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAV Quadcopter

Tri Awan Nusa Putra, Katjuk Astrowulan, Rusdhianto Effendie
Submission Date: 2013-07-18 13:57:39
Accepted Date: 2013-09-20 17:24:35

Abstract


Quadcopter diharapkan dapat bergerak secara lincah dan efektif menyusuri lintasan horisontal. Berdasar hukum fisisnya, gerak lateral dapat terjadi karena adanya daya angkat dan terjadinya perubahan sudut dari quadcopter tersebut. Mengacu pada hal tersebut, sudut-sudut gerak pada quadcopterakan menjadi parameter untuk gerak maju atau menyamping yang secara langsung juga berpengaruh pada gerak vertikal. Pada saat proses hoveratau melayang, adalah saat yang paling riskan pada quadcopter. Sehinga pengaturan hover dari quadcopter menjadi prioritas pada riset ini, karena apabila terjadi kesalahan hoverakan menyebabkan perubahan gerak terhadap sumbu X, Y maupun Z. Pada tugas akhir ini digunakan kontroler PID dan metode gainscheduling dengan nilai parameter penguatan yang diperoleh secara eksperimental untuk pengaturan gerak lateral menyusuri lintasan. Apabila menggunakan metode PID biasa, maka diperoleh penurunan ketinggian yang drastis hingga 50% dari total ketinggian quadcopter, namun apabila menggunakan metode PID GainScheduling, pada simulasi hanya terjadi penurunan ketinggian sebesar 0,35% dan saat implementasi mengalami sekitar 10% dari total ketinggian yang dicapai.

Keywords


Gain Scheduling; Hover; Lateral; PID; Quadcopter

References


. Spong, Mark W., Vidyasagar, M., “Robot Dynamics and Control, John Wiley and Sons, 1989.”.

. Tommaso Bresciani, “Modelling, Identification and Control of a Quadrotor Helicopter”. Department of Automatic Control Lund University, Thesis, 2008.

. Astrom, K., Hagglund, T., “PID Controllers: Theory, Design, and Tunning”, Instrument Society of America, 1995.

. Gamayanti, Nurlita, ”Diktat Mata Kuliah Dasar Sistem Pengaturan”, Teknik Sistem Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS, Surabaya, 2010.

. Rugh, Wilson J., Shamma, Jeff S., ”Research on Gain Scheduling”, Automatica 36 1401-1425, 2000.


Full Text: PDF

CC Licencing


Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
Jurnal Teknik ITS by Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, LPPM-ITS is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik.
Statistik Pengunjung