Perancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya

Randika Gunawan, Aulia Siti Aisjah, Agoes A Masroeri
Submission Date: 2013-07-23 13:22:05
Accepted Date: 2013-09-20 17:24:37

Abstract


Tugas akhir ini berkaitan dengan perancangan simulasi sistem kontrol sandar otomatis dengan jenis kapal AHTS (Anchor Handling Tug Supply). Sistem auto pilot yang digunakan dalam simulasi ini menggunakan Kontrol Logika Fuzzy (KLF) Sugeno-Takagi. Kontrol Logika Fuzzy digunakan untuk kontrol kemudi (rudder), stern thruster, dan bow thruster selama proses sandar kapal. Simulasi ini menggunakan data dari spesifikasi kapal yang sebenarnya dan menggunakan model pendekatan Nomoto orde II. Agar hasil simulasi mendekati kondisi yang sebenarnya, dilakukan pemodelan arus laut dengan kecepatan arus sesuai dengan kondisi di pelabuhan Tanjung Perak. Hasil penelitian menunjukkan bahwa simulasi sistem kontrol sandar kapal otomatis dapat mengikuti trayektori (set point) yang telah ditentukan dan mempertahankan posisi heading sandar kapal. Dengan error trayektori antara jalur yang ditentukan dengan jalur sebenarnya jika tidak ada gangguan arus laut maka root square error maksimum trayektori sebesar 0.39 m. Dengan adanya gangguan arus laut 2; 2,25 dan 2,5 knot root square error maksimum trayekori sebesar 1,26; 0,64 dan 2,68 m. Sedangkan untuk tahapan sandar kapal arah kapal dengan gagguan arus laut 2; 2,25 dan 2,5 knot menghasilkan error sebesar -0,110; -0,060 dan -0,030. Waktu yang ditempuh untuk sandar kapal tanpa ada gangguan selama 668 detik, dengan adanya gangguan arus 2; 2,25 dan 2,5 knot berturut-turut selama 113, 96, dan 99 detik.

Keywords


Kontrol Logika Fuzzy; Trayektori; Sandar Kapal Otomatis

References


Zhang, Yao; Grant e. Hearn; Pratyush Sen. 1997. A Multivariable Neural Controller for Automatic Ship Berthing. IEEE Journal

Oskar. 2007. Studi Perancangan Sandar Kapal Secara Otomatis Menggunakan Neural Network. ITS Surabaya

Nguyen, Phung Hung. 2007. Automatic Berthing Control Of Ship Using Adaptive Neural Network. Korea Maritime University

Lee, S.D. 2012. Design and Experiment of A Small Boat Auto-Berthing Control System. IEEE Journal

Fossen, Thor. I. 1994. Guidance and Control of Ocean Vehicle. John Willy & Son. USA: John Willey & Sons,Inc

Kusumadewi, Sri. 2002. Analisis dan Desain Sistem Fuzzy Menggunakan Tool Box Matlab. Graha Ilmu Yogyakarta


Full Text: PDF

CC Licencing


Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
Jurnal Teknik ITS by Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, LPPM-ITS is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik.