Perancangan Autonomous Landing pada Quadcopter Menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control

Chalidia Nurin Hamdani, Rusdhianto Effendie A.K., Eka Iskandar
Submission Date: 2013-07-25 15:31:36
Accepted Date: 2013-09-20 17:24:37

Abstract


Quadcopter adalah salah satu platform unmanned aerial vehicle (UAV) yang saat ini banyak diriset karena kemampuannya melakukan take-off dan landing secara vertikal. Karena menggunakan 4 motor brushless sebagai penggerak utama, quadcopter memiliki kompleksitas yang cukup tinggi baik dalam pemodelan maupun pengendalian. Landing merupakan salah satu mekanisme pada quadcopter yang membutuhkan kecepatan yang akurat dan aman dengan tetap mempertahankan keseimbangan. Pada penelitian ini, penulis menggunakan Behavior-Based Intelligent Fuzzy Control (BBIFC) sebagai dasar kontrol untuk penerapan autonomous landing pada quadcopter. BBIFC adalah salah satu skema high-level control di mana desain kontrol terdiri dari beberapa layer. Ada 2 layer yang digunakan pada penelitian ini yaitu layer untuk pengendalian sudut pitch, roll, yaw dan layer untuk pengendalian ketinggian. Setiap layer memiliki mekanisme kontrol yang berbeda yang didesain menggunakan Intelligent Fuzzy Controller dan kontroler PID. Dengan metode ini dihasilkan algoritma untuk mekanisme safe autonomous landing dengan mengikuti sinyal eksponensial di mana quadcopter mencapai titik 0 (nol) meter dalam waktu 15 detik dan Kontroler PID dapat mengendalikan keseimbangan quadcopter dalam waktu 7.97 detik untuk roll dan pitch serta 1.25 detik untuk yaw sejak gangguan sudut diberikan.

Keywords


Unmanned Aerial Vehicle; Quadcopter; Autonomous Landing; Behavior- Based Intelligent Fuzzy Control

References


Domingues, Jorge M.B. Quadrotor Prototype. Uneversidade Tecnica deLisboa. Dissertacio. 2009

Bresciani, Tommaso. Modelling, Identification and Control of a Quadrotor Helicopter. Departement of Automatic Control Lund University. 2008.

Pitowarno, Endra. Robotika: desain, kontrol,dan kecerdasan buatan. Andi Offset. Yogyakarta, 2006.

Fitzpatrick, Paul. Behavior-based Control in Mobile Robot. University of Limerick lecture. Ireland.

Stenzel, R. A behaviour-based control architecture. IEEE international conference on systems, man, and cybernatics. 3235-3240 vol 5. 2000.

Brooks, A.R. A Robust Layered Control System for A Mobile Robot. IEEE jurnal of robotics and automation. 14-23 vol 2.1986

Christopher J.H. & Alan F.T.W. A Methodology for Provably Stable Behavior-Based Intelligent Control. ScienceDirect jurnal of Robotics and Autonomous System. 52-73 vol 54. 2006

Sri Kusumadewi & Hari Purnomo. Aplikasi Logika Fuzzy : untuk Pendukung Keputusan. Graha Ilmu. Yogyakarta. 2010

Santos, M. and Morata, F. Intellegent fuzzy controller of a quadrotor. IEEE International conference on intelligent system and knowledge engineering. 141-146. 2010

Gamayanti, Nurlita. Diktat Mata Kuliah Dasar Sistem Pengaturan. Teknik Sistem Pengaturan. Jurusan Teknik Elektro FTI-ITS. Surabaya.2010


Full Text: PDF

CC Licencing


Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
Jurnal Teknik ITS by Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, LPPM-ITS is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik.