Perancangan Sistem Navigasi Menggunakan Kamera pada Quadcopter untuk Estimasi Posisi dengan Metode Neural Network

Redi Kharisman, Katjuk Astrowulan, Rusdhianto Effendie
Submission Date: 2014-02-11 14:36:08
Accepted Date: 2014-03-16 06:40:00

Abstract


Sistem navigasi banyak digunakan sebagai pengenal objek dalam radius tertentu, penunjuk arah tujuan, penunjuk posisi objek berada dan sebagainya. Adakalanya sistem navigasi juga memiliki noise atau ketidakakuratan informasi dalam implementasinya sehingga membuat interpretasi terhadap posisi objek menjadi berbeda-beda pula.
Dengan menganggap quadcopter sebagai suatu objek terbang dengan warna dominan, penentuan posisi dapat dilakukan proses pencitraan dengan prinsip Stereo Vision yang menggunakan dua buah kamera. Dengan kamera, proses pencitraan dapat dilakukan dengan mengetahui setiap perubahan posisi objek melalui titik tengah objek dengan proses  trackingnya. Namun kamera memiliki noise yang dapat menyebabkan perubahan data yang cukup sering dalam setiap cuplikan datanya.
Metode Backpropagation Neural Network digunakan sebagai estimator yang ditujukan agar dapat mengikuti pola data sekaligus juga memberikan posisi yang lebih akurat dengan mengeliminasi noise yang terdapat dalam pola data yang terekam. Sehingga dengan menggunakan metode tersebut, maka sebagian besar noise  yang terjadi, tereliminasi dan grafik pergerakan lebih tampak nyata.

Keywords


kamera; sistem navigasi; estimasi; Backpropagation Neural Network

Full Text: PDF

CC Licencing


Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
Jurnal Teknik ITS by Lembaga Penelitian dan Pengabdian Kepada Masyarakat, LPPM-ITS is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at http://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik.
Statistik Pengunjung