Pengembangan Teknik Navigasi Robot Berbasis Pid untuk Robot Bergerak Menggunakan Mikrokontroler Stm32F401

Abstract

Robot adalah sebuah sistem yang menarik, fungsinya banyak serta menghibur. Oleh karena itu, penelitian di bidang teknologi robot menjadi topik yang memiliki daya tarik yang cukup tinggi bagi para peneliti. Terdapat salah satu masalah untuk merancang sebuah robot bergerak,yaitu bagaimana cara robot bernavigasi untuk mencapai tujuan. Problem ini disebut dengan sistem navigasi robot. Kontrol PID (Proporsional-Integral-Derivatif) pada robot bergerak adalah pendekatan yang umum digunakan untuk mengendalikan pergerakan robot secara presisi. Pergerakan robot biasanya di atur oleh keluaran dari sensor. Data dari sensor dihasilkan dari sensor IMU dan sensor penggerak robot yang mengukur kecepatan angular dari roda-roda robot. Kemudian, dengan memanfaatkan hukum gaya-gaya, momen inersia dari konstruksi robot serta hasil matematis dari integrasi pergerakan robot didapatkan posisi dan orientasi robot.Tentu akan muncul adanya error pada teknik ini yang berbasis pada sensor IMU. Oleh karena itu dibuatlah model pergerakan robot yang akan mereduksi error dari sensor agar robot dapat bergerak sesuai dengan jalur yang telah ditentukan. Penelitian ini menawarkan proses perancangan sebuah robot bergerak dengan penentuan lokasi berasaskan teknik tersebut dan akan diimplementasikan pada STM32F401.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).