KONTROL TRACKING FUZZY MENGGUNAKAN MODEL FOLLOWING UNTUK SISTEM PENDULUM KERETA

Abstract

Sistem pendulum kereta memiliki karakteristik yang tidak stabil dan nonlinear. Pada Tugas Akhir ini membahas tentang kontrol tracking dengan menggunakan struktur kontrol berbasis model following. Permasalahan dalam desain struktur kontrol tracking pada sistem pendulum kereta ini adalah bagaimana membuat posisi kereta dapat mengikuti sinyal referensi dengan tetap mempertahankan batang pendulum pada posisi equilibriumnya yaitu pada sudut nol radian. Model nonlinear dari sistem pendulum kereta direpresentasikan sebagai model fuzzy Takagi-Sugeno. Berdasarkan model tersebut, aturan kontroler disusun menggunakan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) berbasis teknik kontrol optimal. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa posisi kereta dapat mengikuti sinyal referensi tanpa adanya beda fasa antara respon posisi kereta terhadap sinyal referensi. Sinyal referensi sinus memberikan performansi tracking terbaik, dengan Integral Absolute Error (IAE) terkecil diantara sinyal referensi lain, yaitu pada simulasi sebesar 0,2622 dan pada implementasi sebesar 0,8477