Perancangan Sistem Active Fault Tolerant Control (AFTC) untuk Pengendalian Posisi dengan Kontrol Cascade pada Sistem Servo Modular MS150 DC

Abstract

Kesalahan pada komponen seperti aktuator dan sensor dapat mengakibatkan kegagalan sistem salah satunya pada pengendalian posisi motor DC. Pada tugas akhir ini dilakukan perancangan sistem Active Fault Tolerant Control (AFTC) yang mampu bekerja ketika terdapat kesalahan pada komponen seperti aktuator dan sensor pada pengendalian posisi sistem servo modular MS150 DC sehingga performansi sistem tetap terjaga. Langkah pertama yang dilakukan adalah membuat pemodelan servo modular MS150 DC. Langkah kedua adalah merancang sistem kontrol cascade PI-P. Langkah ketiga adalah merancang sistem AFTC secara simulasi dan langkah terakhir adalah merancang sistem AFTC untuk aplikasi real time. Sistem tanpa AFTC pada kesalahan sensor secara real time mengalami error steady state sebesar 11% dan 91% sedangkan sistem dengan AFTC tidak mengalami error steady state. Sistem tanpa AFTC pada kesalahan aktuator secara real time mengalami overshoot sebesar 12,7% dan 28,6%, sedangkan sistem dengan AFTC mengalami overshoot lebih kecil sebesar 1,59% dan  11,15%. Hal tersebut terjadi karena sistem AFTC bisa menolerir kesalahan dari sensor dan aktuator sehingga respon sistem menjadi lebih baik.