Kontrol Lengan Robot Yang Meniru Pergerakan Tangan Untuk Inspeksi Objek Yang Mengandung Gas Berbahaya

Abstract

Beberapa tahun terakhir ini banyak sekali teror bom yang ada di Indonesia, hal tersebut menyebabkan ketidaknyamanan  orang dalam melakukan aktifitas sehari-hari di tempat umum. Untuk itu pada penelitian  ini telah dibuat suatu lengan robot  yang dapat dikendalikan berdasarkan pergerakan lengan manusia secara wireless. Pergerakan lengan dideteksi oleh sensor IMU MPU6050. Sensor ini dapat mendeteksi perubahan posisi pada sumbu x, y dan z, sehingga lengan robot dapat bergerak sesuai dengan perubahan posisi dari lengan operator. Pergerakan gripper dideteksi oleh sensor  flex yang diletakkan pada jari operator, sehingga dari pergerakan jari dapat mengontrol pergerakan gripper yang ada pada lengan robot. Posisi lengan robot dikendalikan menggunakan kontrol Proporsional. Alat ini dilengkapi dengan sensor gas MQ2 yang digunakan sebagai sensor gas berbahaya. Mikrokontroler Arduino Uno digunakan mengakuisisi data sensor gas, menggerakkan motor servo dan sistem pengendali. Sedangkan mikrokontroler Arduino Nano digunakan untuk mengakuisisi data sensor IMU dan Flex. Dari hasil eksperimen menunjukkan bahwa nilai kesalahan posisi pada lengan robot untuk sumbu pitch dan yaw masing – masing sebesar 4% dan 0,2%. Nilai Threshold untuk sensor gas MQ2 adalah 0,33 Volt . Jarak maksimal modul Bluetooth dalam mengirimkan data adalah 5 meter tanpa terhalang apapun. Hasil dari rancang bangun lengan robot ini diharapkan dapat membantu pekerjaan manusia dan juga memperkecil risiko terluka akibat bahan peledak atau gas yang membahayakan manusia.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).