Perancangan dan Implementasi Kontroler PID Gain Scheduling untuk Gerakan Lateral Way-to-Way Point pada UAV Quadcopter

Abstract

Quadcopter diharapkan dapat bergerak secara lincah dan efektif menyusuri lintasan horisontal. Berdasar hukum fisisnya, gerak lateral dapat terjadi karena adanya daya angkat dan terjadinya perubahan sudut dari quadcopter tersebut. Mengacu pada hal tersebut, sudut-sudut gerak pada quadcopterakan menjadi parameter untuk gerak maju atau menyamping yang secara langsung juga berpengaruh pada gerak vertikal. Pada saat proses hoveratau melayang, adalah saat yang paling riskan pada quadcopter. Sehinga pengaturan hover dari quadcopter menjadi prioritas pada riset ini, karena apabila terjadi kesalahan hoverakan menyebabkan perubahan gerak terhadap sumbu X, Y maupun Z. Pada tugas akhir ini digunakan kontroler PID dan metode gainscheduling dengan nilai parameter penguatan yang diperoleh secara eksperimental untuk pengaturan gerak lateral menyusuri lintasan. Apabila menggunakan metode PID biasa, maka diperoleh penurunan ketinggian yang drastis hingga 50% dari total ketinggian quadcopter, namun apabila menggunakan metode PID GainScheduling, pada simulasi hanya terjadi penurunan ketinggian sebesar 0,35% dan saat implementasi mengalami sekitar 10% dari total ketinggian yang dicapai.