Perancangan Sistem Kontrol Sandar Kapal Otomatis Berbasis Logika Fuzzy di Pelabuhan Tanjung Perak Surabaya

Abstract

Tugas akhir ini berkaitan dengan perancangan simulasi sistem kontrol sandar otomatis dengan jenis kapal AHTS (Anchor Handling Tug Supply). Sistem auto pilot yang digunakan dalam simulasi ini menggunakan Kontrol Logika Fuzzy (KLF) Sugeno-Takagi. Kontrol Logika Fuzzy digunakan untuk kontrol kemudi (rudder), stern thruster, dan bow thruster selama proses sandar kapal. Simulasi ini menggunakan data dari spesifikasi kapal yang sebenarnya dan menggunakan model pendekatan Nomoto orde II. Agar hasil simulasi mendekati kondisi yang sebenarnya, dilakukan pemodelan arus laut dengan kecepatan arus sesuai dengan kondisi di pelabuhan Tanjung Perak. Hasil penelitian menunjukkan bahwa simulasi sistem kontrol sandar kapal otomatis dapat mengikuti trayektori (set point) yang telah ditentukan dan mempertahankan posisi heading sandar kapal. Dengan error trayektori antara jalur yang ditentukan dengan jalur sebenarnya jika tidak ada gangguan arus laut maka root square error maksimum trayektori sebesar 0.39 m. Dengan adanya gangguan arus laut 2; 2,25 dan 2,5 knot root square error maksimum trayekori sebesar 1,26; 0,64 dan 2,68 m. Sedangkan untuk tahapan sandar kapal arah kapal dengan gagguan arus laut 2; 2,25 dan 2,5 knot menghasilkan error sebesar -0,110; -0,060 dan -0,030. Waktu yang ditempuh untuk sandar kapal tanpa ada gangguan selama 668 detik, dengan adanya gangguan arus 2; 2,25 dan 2,5 knot berturut-turut selama 113, 96, dan 99 detik.