Perancangan Fault Tolerant Control (FTC) pada Aplikai Pengereman Regenerative Mobil Listrik dengan Model Half Car sebagai Anti-lock Braking System dengan Kesalahan Sensor

Abstract

Pada penilitian kali ini dilakukan perancangan Fault Tolerant Control yang diaplikasikan pada pengereman kendaraan listrik half car model, dengan motor bekerja secara regenerative sebagai anti-lock braking system, untuk mengkompensasi kesalahan yang ada pada sensor. Penelitian kali ini menggunakan kendaraan listrik dengan model half car sebagai plant. Terdapat 3 kontroler yang digunakan yaitu PI kontroler sebagai kontrol slip ratio yang mengatur agar slip ratio berada pada nilai 0,2, PI kontroler sebagai kontrol putaran roda, dan hysteresis control. Motor yang digunakan adalah Brushless Direct Control yang berfungsi sebagai penggerak (aktuator) pada kendaraan. Pada penelitian ini menggunakan mode generator pada motor, sehingga motor dapat menyimpan energy yang dihasilkan ketika terjadi pengereman. Dengan kesalahan sensor yang diberikan pada roda depan kendaraan, maka digunakan observer untuk mengestimasi kesalahan kemudian kesalahan tersebut akan dikompensasi oleh Fault Tolerant Control. Dari perancangan yang dilakukan, FTC mampu mengestimasi kesalahan aktual dengan karakteristik respon yaitu maximum overshoot 9,765%, rise time 0,00186 detik dan time settling 0,2954 detik. FTC juga mampu mengkompensasi kesalahan sensor berupa kesalahan bias hingga 50 rad/s dan kesalahan sensitivitas 75%.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).