Perancangan Sistem Tracking Quadrotor untuk Sebuah Target Bergerak di Darat Menggunakan Sistem Fuzzy

Abstract

Pada Tugas Akhir ini dibahas tentang quadrotor yang ditugaskan untuk melakukan tracking terhadap target yang bergerak di darat. Pengenalan posisi quadrotor dan target menggunakan sistem kamera Optitrack. Dirancang algoritma program untuk dapat membedakan di mana posisi quadrotor dan posisi target berada. Digunakan metode kontrol logika fuzzy model Mamdani untuk mengatur keseimbangan sudut roll dan pitch quadrotor saat terbang. Selain pada pengaturan keseimbangan, kontrol logika fuzzy digunakan pula pada pengaturan posisi quadrotor pada sumbu X dan Y. Nilai parameter metode kontrol logika fuzzy diperoleh secara eksperimental. Hasil implementasi menunjukkan bahwa kontrol logika fuzzy dapat diterapkan pada quadrotor untuk menjaga kestabilan karena mampu mempertahankan sudut roll dan pitch quadrotor di sekitar sudut ±5° dengan simpangan terjauh sebesar 4,45° dan -7,45° serta pada pengaturan posisi, quadrotor dapat bergerak menuju posisi yang dikehendaki dengan error posisi maksimal sebesar 0,29 meter dan -0,28 meter pada sumbu X dan Y. Saat implementasi tracking target, quadrotor mampu bergerak mengikuti target yang bergerak dengan error posisi maksimal saat tracking sebesar 0,83 meter dan 1,51 meter.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).