Perancangan Sistem Pengaturan Kestabilan Autonomous Underwater (AUV) untuk Gerak Lateral Menggunakan Sliding Mode Control (SMC)

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle  (AUV) merupakan kendaraan bawah air yang dapat bergerak tanpa kendali manusia dan  bermanuver  sesuai  dengan  perintah  yang  diberikan.  AUV memiliki  kemampuan  manuver  yang  dinamis  untuk  melacak lintasan.  Kemampuan  AUV  mencakup  untuk  beroperasi  di daerah  yang  memiliki  dinamika  nonlinear  dan  belum  dapat diprediksi.  Sehingga  dibutuhkan  model  kontrol  berbasis nonlinear  untuk  meningkatkan  kemampuan  dan  misi  AUV. Gerak lateral merupakan salah satu bentuk pergerakan AUV di dalam  air.  AUV  dijaga  agar  tetap  stabil  pada  lintasan  dan kedalaman  yang  dikehendaki.  Pengaturan  kestabilan  AUV  di dalam air pada gerak lateral menggunakan metode Sliding Mode Control  (SMC)  diharapkan  agar  respon  yang  diperoleh menyerupai  input  referensi    sistem  linear  orde  satu  dan  tetap stabil  pada  koordinat  lintasan  yang  telah  ditentukan.  Hasil simulasi  menunjukkan  bahwa  SMC  dapat  mempertahankan kestabilan AUV tetap pada lintasan yang telah ditentukan pada 0 radian dengan osilasi maksimal pada lintasan persegi, segitiga dan jajaran genjang sebesar 0,19 radian atau sekitar 10,89 derajat.