Implementasi Sensor Gas pada Kontrol Lengan Robot untuk Mencari Sumber Gas

Abstract

Kebakaran dapat mengakibatkan berbagai kerugian. Salah satu penyebab kebakaran yang sering terjadi yaitu kebocoran gas mudah terbakar. Mobile robot dengan sensor gas dapat digunakan untuk mencari sumber kebocoran. Mobile robot dengan sensor gas hanya dapat memposisikan sensor pada posisi terdekat sumber gas yang dapat dijangkau. Letak sumber gas yang tidak pasti sejajar dengan sensor gas pada mobile robot, tidak memungkinkan untuk menemukan letak sumber gas. Dengan diimplementasikannya sensor gas pada lengan robot, maka sumber gas dapat ditemukan. Dalam penelitian ini dirancang implementasi sensor gas pada kontrol lengan robot untuk mencari sumber gas. Sensor gas yang digunakan TGS 2620 yang dipasang pada ujung lengan robot. Pergerakan lengan robot ditentukan sesuai dengan output posisi dari sistem fuzzy. Aktuator lengan robot menggunakan motor servo yang dikontrol dengan servo controller. Keberhasilan terbesar adalah ketika lengan robot berada posisi 90°, karena posisi ini adalah posisi terdekat dari set point lengan robot. Semakin jauh letak sumber gas dari posisi set point lengan robot, maka keberhasilannya akan semakin kecil. Dibutuhkan pompa penyedot yang lebih kuat untuk dapat membantu sensor mendeteksi dengan jangkauan yang lebih jauh.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).