Kontrol Tracking Pada Sistem Pendulum Kereta Berbasis Model Fuzzy Takagi-Sugeno Menggunakan Pendekatan Pdc Modifikasi

Nani Nur'aini Awab Putri, Trihastuti Agustinah
Submission Date: 2015-01-28 11:44:14
Accepted Date: 2015-03-13 00:00:00

Abstract


Sistem Pendulum Kereta merupakan salah satu contoh sistem nonlinear yang sering digunakan untuk menguji berbagai metode kontrol. Pada penelitian ini, permasalahan kontrol yang dibahas adalah tracking, yaitu memaksa kereta bergerak mengikuti sinyal referensi yang diberikan dengan tetap mempertahankan pendulum pada posisi terbalik. Sinyal referensi yang digunakan pada Tugas Akhir ini adalah sinyal sinusoidal. Model nonlinear Sistem Pendulum Kereta akan direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) untuk dua titik kerja. Berdasarkan model tersebut, aturan kontroler yang digunakan berdasarkan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) Modifikasi. Sistem kontrol tracking yang digunakan adalah model kompensator. State feedback gain dan gain kompensator diperoleh dengan menggunalan teknik pole placement. Kontroler hasil desain diuji melalui simulasi dan implementasi pada plant nyata Sistem Pendulum Kereta. Berdasarkan pengujian diperoleh hasil posisi kereta dengan PDC Modifikasi memiliki waktu yang lebih cepat dalam mengikuti sinyal referensi dibandingkan PDC Konvensional.

Keywords


Sistem Pendulum Kereta; Tracking; Model Kompensator; Fuzzy Takagi-Sugeno; Metode Pole placement; PDC Modifikasi

Full Text: PDF

CC Licencing


Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).

Refbacks

  • There are currently no refbacks.


Creative Commons License
Jurnal Teknik ITS by Direktorat Riset dan Pengabdian Masyarakat (DRPM) ITS is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at https://ejurnal.its.ac.id/index.php/teknik.
Statistik Pengunjung