Kontrol Tracking Fuzzy Berbasis Performa Robust Untuk Quadrotor

Abstract

Quadrotor merupakan salah satu jenis UAV (Unmanned Aerial Vehicle) yang memiliki 4 buah baling-baling atau propeller. Desain kontrol tracking fuzzy Takagi-Sugeno digunakan untuk mengatur tracking Quadrotor mengikuti sinyal referensi dan kontrol state-feedback untuk mengatur kestabilan Quadrotor. Metode kontrol fuzzy Takagi-Sugeno akan memecahkan permasalahan nonlinearitas dari Quadrotor dengan merepresentasikan dinamika sistem nonlinear menjadi beberapa model linear. Model linear ini diperoleh dari linearisasi dibeberapa titik kerja Quadrotor. Berdasarkan model tersebut, aturan kontrol fuzzy T-S disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC). Performa tracking H_∞ dirancang untuk mencari gain kontroler yang paling sesuai untuk mengatasi gangguan pada sistem. Selanjutnya, persoalan diselesakan dengan pendekatan Linear Matrix Inequality (LMI) sehingga diperoleh gain kontrol berbasis performa H_∞. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol hasil desain dapat mengatur gerak Quadrotor sesuai lintasan yang diinginkan dengan Integral Absolut Error 0,1149 pada sumbu X dan 0,0617 pada sumbu Y. Selain itu, ∞-norm dari performa keluaran memiliki tingkat pelemahan kurang dari γ ketika gangguan diberikan.