Sistem Penjejak Pipa pada Balon Udara dengan Menggunakan Kamera dan Kontrol Logika Fuzzy

Abstract

Balon udara merupakan salah satu jenis Unmaned Aerial Vehicle (UAV) yang mampu bergerak secara otomatis, salah satu aplikasinya adalah sebagai penjejak pipa. Pada dasarnya digunakan sistem navigasi dengan bantuan global positioning system (GPS) dan kontrol PID untuk mengatur arah tujuan. Tetapi penggunaan GPS pada daerah yang tidak memiliki ruang terbuka bebas tidaklah memungkinkan dikarenakan pada daerah tersebut sinyal GPS menjadi lemah ataupun hilang. Sehingga dibutuhkan sebuah sistem yang dapat bekerja secara independen tanpa menggunakan GPS dalam proses penjejakan pipa. Digunakan proses pengolahan citra dengan contour finding dan region of interest yang terpadu dalam sebuah sistem yang terdiri dari Raspberry Pi dan Arduino Mega dalam memandu balon udara untuk menyusuri pipa, sehingga balon udara dapat berjalan secara otomatis menyusuri pipa. Serta digunakan kontrol logika fuzzy untuk menentukan kecepatan motor untuk mempertahankan keseimbangan dan untuk menyusuri pipa. Hasil dari pengujian yang dilakukan dengan simulasi menggunakan pipa fleksibel berwarna biru pada tugas akhir ini menunjukan bahwa balon udara dapat menyusuri pipa dengan panduan pipa fleksibel. Selain menyusuri pipa fleksibel, balon udara juga dipertahankan kondisi roll-nya untuk selalu setimbang. Didapatkan kesalahan ukur dalam proses penjejakan pipa sebesar 4,7%, sedangkan untuk kondisi roll didapatkan kesalahan sebesar 0,76%.