Perancangan Sliding Mode Controller Untuk Sistem Pengaturan Level Dengan Metode Decoupling Pada Plant Coupled Tanks

Abstract

Pada industri proses yang melibatkan fluida, suatu fluida akan dipompa dan dialirkan dari satu tangki ke tangki yang lain untuk diolah. Pemindahan cairan dari satu tangki ke tangki yang lain meyebabkan berubahnya level fluida dalam tangki. Dalam pengaturan level, pemindahan cairan biasa disebut sebagai pembebanan pada level. Perubahan beban ini dapat mempengaruhi dari kinerja kontroler. Kontroler yang banyak digunakan di industri proses adalah kontroler PID karena kesederhanaan struktur dan kehandalannya. Sliding Mode Controller adalah suatu metodologi pengaturan yang mampu mengatasi perubahan yang mengganggu pada sistem, tanpa menyebabkan gangguan pada performa sistem itu sendiri. Struktur Sliding Mode Control terdiri dari bagian utama yang berfungsi memperbaiki sinyal error dengan mengarahkan sinyal tersebut pada sebuah lintasan yang diinginkan dan bagian tambahan yang berfungsi untuk mempertahankan sinyal, sehingga dapat mengatasi perubahan parameter pada plant dan menjaga performa dari plant. Berdasarkan hasil simulasi, sistem pengaturan level air pada plant coupled tank dengan Sliding Mode Controller mempunyai nilai RMSE 0.043 %.