Implementasi Sensor Kinect pada Mobile Robot untuk Inspeksi Objek yang Mengandung Bahan Kimia

Abstract

Adanya teror bom yang terjadi saat ini dengan cara meletakkan barang-barang mencurigakan di lokasi tertentu masih banyak terjadi. Metode saat ini untuk menjinakkan bom menggunakan rompi anti-peledak khusus masih merupakan risiko yang berbahaya. Pada penelitian ini telah dibuat sebuah Mobile Robot yang dilengkapi Sensor Kinect, Modul Sensor Gas MQ-5, Metode HSV dan Image Proccesing. Pada pengujian yang mengimplementasi sensor kinect pada mobile robot untuk inspeksi warna objek target dan dilengkapi sensor gas MQ-5 untuk melakukan aktifitas pemetaan terhadap gas Iso-Butane pada suatu lokasi objek. Hasil percobaan image proccesing dengan kamera sensor kinect ketika mendapatkan nilai  objek warna hijau dengan metode HSV adalah hue 29 - 84, saturation 86 - 255, value 6 - 255 dengan percahayaan ruangan 2000 lux, kesalahan nilai warna objek hijau dengan percahayaan ruangan 80 lux mengakibatkan mendeteksi warna objek kuning. Pada hasil pemetaan sensor gas menunjukan arah dan kecepatan angin melebihi 5 km/jam mempengaruhi kenaikan dan penurunan nilai pembacaan kadar gas, sedangkan ketika pengukuran jarak menggunakan depth sensor kinect antara jarak mobile robot dengan objek minimal 40 cm - 400 cm.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).