Sistem Stabilisasi Nampan Menggunakan IMU Sensor Dan Arduino Nano

Abstract

Penderita penyakit parkinson kerap kali mengalami kesulitan dalam membawa sesuatu barang. Hal ini dikarenakan berkurangnya kemampuan syaraf motorik sehingga mengakibatkan beberapa bagian tubuh bergetar terutama tangan. Pada saat ini belum terdapat suatu media yang digunakan untuk membawa makanan atau barang yang stabil terhadap goncangan. Pada penelitian ini diusulkan membuat suatu nampan yang seimbang dengan menggunakan Inertial Measurement Unit (IMU) Sensor MPU6050. Sensor tersebut mampu mendeteki perubahan sudut atau posisi pada 3 dimensi. Sistem ini menggunakan mikrokontroler Arduino Nano sebagai pemroses sinyal yang diberikan oleh sensor. . Nilai galat yang merupakan selisih antara setting point dan keluaran sensor tersebut kemudian akan digunakan sebagai sinyal masukan kontroler Proportional Integrator Derivative (PID). Motor servo digunakan sebagai aktuator yang akan bergerak sesuai dengan besarnya galat, sehingga akan menghasilkan kestabilan gerakan nampan. Hasil pengujian sistem success rate stabilisator ketika sistem tanpa beban adalah sebesar 100% untuk keadaan diam dan 60% ketika keadaan berjalan. Sedangkan pada keadaan dengan beban didapatkan success rate sebesar 70% pada keadaan diam dan 60% saat keadaan berjalan. Hasil penelitian ini diharapkan mengurangi resiko jatuh atau tumpahnya barang atau makanan terutama pada saat dibawa oleh penderita parkinson.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).