Autonomous Docking System untuk Mobile Robot Berbasis Citra pada Stasiun Pengisian Daya Nirkabel

Abstract

Teknologi pada robot mulai dikembangkan untuk dapat bekerja di luar ruangan selama 24 jam penuh. Permasalahan yang muncul adalah robot ini tidak memiliki daya baterai yang cukup agar dapat bekerja selama seharian. Sebagai solusinya, maka dibangun stasiun pengisian daya di beberapa titik untuk mengisi daya pada baterai robot. Teknologi yang digunakan untuk mencari keberadaan stasiun pengisian daya adalah dengan menggunakan GPS. Akan tetapi GPS tidak selalu memberikan titik akurat dari keberadaan stasiun pengisian daya. Pada penilitian ini, metode yang ditawarkan adalah dengan menggunakan kamera untuk mendeteksi dan menuju stasiun pengisian daya dengan asumsi robot telah menggunakan GPS untuk menemukan koordinatnya. Kamera akan mendeteksi objek dalam bentuk dua dimensi, kemudian citra yang ditangkap akan dikonversi ke bentuk channel HSV untuk mengetahui warna dari objek yang dijadikan target. Setelah itu, contour dari objek akan dicari untuk mendapatkan luas dan titik tengah objek. Dua parameter tersebut akan digunakan untuk menjalankan robot dengan motor dc yang akan dikontrol secara proporsional untuk mendapatkan hasil yang lebih presisi. Hasil yang didapat dari uji coba pada mobile robot adalah bahwa titik tengah objek lebih efektif untuk dijadikan set point dengan tingkat keberhasilan yang didapat pada pengujian akhir sebesar 75%.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).