Stabilisasi Pada Sistem Pendulum-Kereta dengan Menggunakan Metode Fuzzy-Sliding Mode Control

Abstract

Sistem Pendulum-Kereta merupakan salah satu sistem nonlinear yang memiliki karakteristik sederhana namun sulit untuk dikontrol, sehingga sering digunakan untuk menguji berbagai metode kontrol. Pada Tugas Akhir ini membahas mengenai stabilisasi pada sistem pendulum-kereta dengan menggunakan metode Fuzzy-Sliding Mode Control agar sistem pendulum-kereta mampu mempertahankan batang pendulum dalam posisi terbaliknya dan tahan terhadap gangguan. Model nonlinear sistem pendulum-kereta akan direpresentasikan dalam model fuzzy Takagi-Sugeno untuk dua titik kerja. Dengan menggunakan model fuzzy Takagi-Sugeno tersebut, dipilih sebuah permukaan luncur. Terdapat dua sinyal kontrol pada Sliding Mode Control yaitu sinyal kontrol ekivalen yang memaksa state menuju permukaan luncur dan sinyal kontrol natural yang mempertahankan state dipermukaan luncur serta memberikan kekokohan sistem terhadap ketidakpastian. Gain pada sinyal kontrol ekivalen akan didesain dengan menggunakan Ackermanns Formula. Hasil simulasi dan implementasi menunjukkan bahwa batang pendulum dapat stabil pada posisi terbaliknya (0 radian) dan mampu mengkompensasi gangguan yang terjadi pada sistem.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).