Desain Linear Quadratic Tracking Untuk Pendaratan Vertikal Pada Pesawat Tanpa Awak Quadrotor

Abstract

Dewasa ini, kemajuan Pesawat Tanpa Awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) menyebabkan permintaan dan penerapannya pada berbagai bidang seperti keamanan, militer dan lain-lain semakin meningkat. Quadrotor merupakan jenis UAV dengan proses lepas landas dan pendaratan vertikal di mana fitur ini memungkinkan UAV untuk pendaratan pada lahan yang sempit. Namun, fitur pendaratan vertikal pada quadrotor menyebabkan terjadinya turbulensi yang berasal dari angin hasil perputaran baling-baling quadrotor. Angin tersebut terpantul pada permukaan landasan dan kembali menuju baling-baling yang menyebabkan daya tekan kebawah pada quadrotor. Sesaat sebelum  pendaratan di mana turbulensi yang dihasilkan masih besar, rotor harus berputar lebih cepat untuk menghasilkan daya angkat yang lebih besar dari daya tekan kebawah yang dihasilkan oleh turbulensi. Sebaliknya, bila kecepatan rotor tetap besar pada saat daya tekan kebawah dari turbulensi mengecil, maka quadrotor terangkat dengan sangat cepat. Linear Quadratic Tracking (LQT) merupakan sistem pengaturan yang keluarannya diatur agar mengikuti (tracking) jalur yang telah ditetapkan melalui masukan. Tracking dilakukan pada ketinggian quadrotor agar mengikuti respon masukan yang telah ditentukan. Untuk rotasi dari quadrotor, akan dikendalikan dengan kontroler PID agar masing-masing sudut tidak lebih dari 0,48 radian. Hasil yang dicapai adalah kontroler LQT dan PID berhasil melakukan tracking sesuai dengan masukan yang diberikan dan menjaga kestabilan sudut.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).