Deteksi Ruang Kosong pada Jalan Menggunakan Semantic Segmentation pada Mobil Otonom

Abstract

Perkembangan mobil otonom tentunya tidak terlepas dari masalah navigasi, dimana navigasi untuk menentukan apakah jalan di depanya aman dan bebas dari halangan. Beberapa masalah pada mobil otonom yang diteliti belakangan ini seperti deteksi halangan dan deteksi garis jalan hanya melakukan pendeteksian dan pengenalan objek namun tidak memberikan informasi mengenai jalan yang dapat dilewati. Oleh karena itu, diperlukan deteksi ruang kosong pada jalan yang aman dari halangan agar tidak terjadi tabrakan. Pada umumnya deteksi ruang kosong jalan yang ada masih menggunakan sensor kamera saja, sehingga hasil yang didapat kurang baik. Pada penelitian ini, metode Semantic Segmentation dengan menggunakan data fusion antara sensor LiDAR dan kamera diterapkan untuk menghasilkan suatu sistem yang dapat mendeteksi ruang kosong jalan. Algoritma yang digunakan pada sistem ini adalah SNE-RoadSeg. Deteksi ruang kosong yang dihasilkan adalah berupa segmentasi pada jalan untuk memberikan infomasi pengenalan dan klasifikasi jalan di tingkat piksel. Performa sistem kemudian diuji menggunakan dataset jalan yang berasal dari KITTI pada kelima jenis backbone yaitu, ResNet-18, ResNet-34, ResNet-50, ResNet-101, dan ResNet-152. Algoritma sistem dapat menghasilkan skor \mathbit{F}\mathbf{1}\ \mathbit{score} terkecil dengan nilai 0.9548 pada ResNet-18 dan skor \mathbit{F}\mathbf{1}\ \mathbit{score} terbesar dengan nilai 0.9675 untuk ResNet-101. Skor precision ResNet-152 dengan nilai 0.9686 lebih tinggi 0.0024 dibandingkan dengan ResNet-101. Sistem yang diajukan memiliki rata-rata kecepatan deteksi pada tiap jenis ResNet sekitar 0.343 detik.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).