Kontrol Pelacakan Jalur untuk Kendaraan Listrik Otonom 4WS4WD Menggunakan Loop Umpan Balik Alami

Abstract

Kendaraan listrik otonom 4WS4WD (4 Wheel steering 4 Wheel Drives) memiliki motor kemudi dan motor penggerak untuk setiap roda dengan total delapan motor. Dalam kasus pelacakan jalur, hampir semuanya didesain sesuai model matematikanya dengan persamaan sistem xdot=f(x,u); y=h(x,u), persamaan tersebut terlihat kompleks secara matematis. Namun pada uraian ini, akan disajikan representasi blok diagram dari model dan menggunakan natural feedback loop-nya sendiri yang didapat dari representasi ini untuk memperoleh dua hasil baru yaitu pelacakan jalur yang lebih sederhana secara matematis sehingga mudah diaplikasikan dan juga dapat menentukan nilai batas percepatan minimal pada roda agar tidak terpeleset. Solusi ini digambarkan pada simulasi.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).