Deteksi Objek Pada Mobil Otonom dengan Kamera Termal Infra Merah

Abstract

Mobil otonom adalah mobil yang beroperasi dengan aman dan efektif tanpa adanya kendali manusia. Mobil ini terdiri dari sistem yang dapat berinteraksi dengan lingkungan. Mobil otonom dilengkapi sensor untuk dapat mengetahui kondisi sekitar. Saat ini kamera termal telah banyak diterapkan pada mobil otonom karena kemampuan menerima gelombang cahaya inframerah. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan riset kamera termal agar dapat diaplikasikan dan digunakan pada I-CAR ITS. Metode utama yang digunakan dengan penginderaan dan pemrosesan visual komputer. pengambilan data dilakukan saat siang dan malam hari untuk mendapatkan perbandingan data yang akan dideteksi dengan menggunakan metode MRCNN (Mask-Regional Based Convolutional Neural Network). Arsitektur yang digunakan adalah FPN dan RESNET 101. Penelitian ini dirancang untuk mendeteksi objek terdiri dari mobil, motor, sepeda, dan manusia. Perancangan perangkat keras penelitian ini diantaranya kamera termal Flir one, laptop, smartphone, dan ONT. Pada penelitian ini matahari dapat mempengaruhi kualitas gambar yang diakibatkan radiasi sinar matahari. Dari hasil evaluasi didapatkan nilai mAP 70.8%, presisi 84,8%,rasio ROI dari tiap kelas adalah 33%,dan rata-rata tingkat kepercayaan 90%. Jarak maksimum deteksi siang hari sampai dengan 10 meter dan 5 meter untuk pengujian malam hari. Sistem mendeteksi dengan kecepatan 4,5 fps, dari acuan tersebut mobil otonom(ICAR) direkomendasikan melaju maksimal adalah 16 km/jam.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).