Pengaturan Kemudi yang Robust terhadap Ketidakpastian Parameter Internal pada Mobil Otonom

Abstract

Ketidakpastian dalam aplikasi kontrol kemudi tidak dapat dihindari. Apabila ada perubahan parameter atau gangguan lain pada sistem, kontroler dapat menjadi tidak stabil. Desain kontroler yang diajukan berupa Linear Quadratic Tracker (LQT) untuk kemudi lateral mobil otonom dengan adanya ketidakpastian internal dari parameter massa, momen inersia, dan konstanta kekauan menikung, sehingga hasil dari penelitian ini diharapkan kontroler lebih robust terhadap ketidakpastian dan tetap dapat mengikuti input yang diberikan. Kontroler yang diajukan sudah robust terhadap variasi parameter massa dan momen inersia akibat pembobotan serta konstanta kekakuan menikung untuk roda depan dan belakang akibat perubahan tekanan udara dan ketebalan roda. Kontroler yang dijaukan juga dapat mengikuti input yang diberikan dengan eror kecil dengan adanya ketidakpastian parameter.

CC Licencing

Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work (See The Effect of Open Access).